Народився 18 червня 1950 року в м. Прилуки Чернігівської області.
У 1976 році закінчив Чернігівський державний педагогічний інститут ім. Т.Г. Шевченка за спеціальністю загальнотехнічні дисципліни та праця. У 1991 році – Одеський інститут політології і соціального управління за спеціальністю теорія соціально-політичних відносин.
Трудову діяльність розпочав на посаді вчителя трудового навчання Прилуцької середньої школи № 9. Після служби в Радянській армії працював учителем початкової військової підготовки, заступником директора школи. З 1979 по 1991 рік інструктор, завідуючий відділом, секретар, другий секретар Прилуцького міськкому Компартії України. Близько 10 років очолював Прилуцьку середню школу № 9. З 2000 року – начальник управління освіти Прилуцької міської ради.
П.М. Мазепа – висококваліфікований фахівець, відповідальний працівник, здібний організатор, компетентний керівник із сучасним стилем роботи. За дієвої підтримки педагога освітяни міста розробили 42 міські цільові програми, спрямовані на поліпшення організації навчально-виховного процесу, зміцнення матеріальної бази та запровадження нових сучасних інноваційних технологій.
З 2004 року педагогічні працівники міста беруть участь у Всеукраїнському експерименті Міністерства освіти і науки України щодо впровадження та використання в навчальному процесі педагогічних програмних засобів навчання. З 9 атестованих закладів освіти 7 пройшли державну атестацію з відзнакою. Досвід роботи закладів освіти міста вивчається та поширюється на рівні області та країни.
За ініціативи П.М. Мазепи було створено школу учнівського самоврядування «Лідер», завданням якої є формування у підлітків соціального досвіду лідерської роботи, навчання шкільних активістів сучасних методів і форм громадської роботи, ознайомлення з основами законодавства, що стосується освіти, прав і обов’язків підлітків.
Тричі обирався депутатом Чернігівської обласної ради та чотири рази депутатом Прилуцької міської ради.
Заслужений працівник освіти України (2007).